剪刀架带动柔性对接平台平缓缓升起，平台四角各装有1台机械臂，4台机械臂同时协同工作，末端扭矩枪自动将螺栓从放置盘上卸下，灵活旋转调整位置，再精准安装至模拟馈源接收机底部螺纹孔……在技术人员的输入指令下，FAST运维机器人完成模拟馈源接收机的安装和拆卸任务。

机械臂自动将螺栓从放置盘上卸下

(资料图片仅供参考)

8月17日，记者从贵州航天控制技术有限公司获悉，其研发的FAST（500米口径球面射电望远镜）馈源接收机拆装搬运机器人，正在实验室进行模拟总装调试，即将于9月进入“中国天眼”现场，进行对接调试的最后阶段。

机械臂通过红外线及摄像头精准定位，将螺栓安装至馈源接收机底部

“馈源接收机是FAST的馈源舱核心组成部分，用于接收天体发出的电磁波信号，包含多波束馈源接收机、超宽带馈源接收机等7个频段接收机，机械接口多、尺寸大，拆装任务复杂。”在调试现场，贵州航天控制技术有限公司技术中心第四研发部副部长李林介绍，机器人每次任务共需装卸螺栓M8型号198个、M12型号100个，整个过程集定位、识别、拆装、转运等功能为一体，能够实现高效自动拆装，极大降低人工劳动强度和设备损害的风险。

研究人员正在旁通过遥控器对机器人下达指令

馈源接收机精密、机体体积重量大，人工拆装运输复杂度高，如多波束馈源接收机和下平台直径为3.2米，重量2.5吨。

使用FAST运维机器人，馈源接收机每次拆装时间可大幅缩短。机器人下部为重载全向AGV（自动导引车），通过摄像头和地面识别指引，能够将机器人自动运输至安装位置，并运载重达3吨的设备，在狭窄、弯道多、坡度大的道路上自动识路，往返于距离5公里的仓库与馈源舱。机械臂末端通过图像识别，能够精准识别每个螺孔规格和位置，引导末端扭矩枪将规格不一的螺栓旋入或拆卸。

机械臂末端扭矩枪自动识别定位，对螺栓进行装卸

“FAST馈源接收机拆装搬运机器人，依托于技部国家重大专项，采用自主创新的方式进行设计，系统涉及技术面广、技术难度大，对公司掌握大型智能运维装备核心关键技术具有重要意义，为后续开展其他特种领域运维机器人研制奠定了坚实的技术基础。”贵州航天控制技术有限公司总经理邓伯甫说。

4个机械臂之中是机器人的柔性对接平台部分，能够实现与不同规格的馈源接收机的柔性对接

近年来，贵州航天控制技术有限公司先后获批国家级预研与创新项目二十余项，聚焦外骨骼、聚变堆遥操作机器人等新兴技术领域，先后承担了十余项省部级及以上预研创新研发项目。其中，外骨骼机器人团队已跨入国内一流科研团队行列。

作为贵州本土企业，贵州航天控制技术有限公司立足贵州经济高质量发展新阶段，发挥传统航天制造领域优势，继续坚持开门、开放搞创新，积极发挥各类平台创新聚集优势，不断整合业内优势创新资源，继续推动与高校和科研院所的战略合作走深走实，实现技术和产业优势相互支撑，有效推动相关领域科技成果转化，为贵州国防建设与经济建设协调发展贡献更大力量。

贵州日报天眼新闻记者 张凌

编辑 张良胜

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