IstitutoItalianodiTecnologia(IIT-理工学院)的研究人员最近实现了一种用于空间应用的新型原型机器人平台。这种名为MARM的新型机器人具有三个肢体，可用于行走、移动、抓取和运输有效载荷模块，同时在微重力环境下在空间基础设施上自行重新定位。

该机器人旨在帮助宇航员在太空中或未来在其他星球上组装和维护基础设施。在开发符合空间要求的版本之前，MARM原型将在物理模拟器中进行测试。该机器人由IIT与LeonardoSpA和GMV合作设计和制造。

空间探索领域的机器人应用为新平台的开发提供了独特的环境、条件和机会。事实上，虽然地球上机器人控制、运动和操纵所需的技术相当先进，但微重力等轨道环境条件对机器人研究界提出了新的挑战。

(资料图)

开发辅助宇航员安装、检查、维护和维修空间基础设施的工具是MIRROR(用于准备ORU和反射器的多臂安装机器人)项目的目标，新型机器人由此诞生。因此，在MIRROR项目的框架下，IIT研究人员实现了MARM(多臂可重定位机械手)平台，这是一个原型机器人系统，能够执行抓取、运输和组装模块，同时在空间基础设施上移动。

该机器人由IIT的以人和类人为中心的机电一体化实验室设计和制造，由NikolaosTsagarakis协调，并与LeonardoSpA和GMV合作。MARM机器人代表了NikolaosTsagarakis团队实现的最新一代机器人，因此他在IIT的研究组还设计并制作了类人机器人WALK-MAN和半人马机器人CENTAURO，并正在研究模块化可配置协作机器人CONCERT.

MARM机器人平台由一个中央身体、三个肢体和一个对接装置(可用于供电和发送/接收数据)组成。它是按照计算设计方法构建的，该方法考虑并优化了与移动性和灵活性相关的性能。在存在和不存在重力的情况下，考虑了不同的运动学模型，这些运动学和运输/操作能力在四肢、链接和关节的长度和构造方面有所不同。

因此，MARM平台可以使用它的三个肢体四处移动，抓住空间站表面的标准互连并爬过它们，还可以组装和定位组件(特别是模块化六边形瓷砖，宽1.2米，厚0.2米，重约12公斤)并操纵所谓的轨道置换装置(ORU)。

MARM的三个肢体连接到中央骨盆底部，代表了该机器人与以前开发的技术相比的主要区别：三个肢体赋予机器人更大的运动和操纵灵活性，同时具有更广泛的操纵范围，允许它运输大型有效载荷并组装和安装它们，即使是在双手模式下也是如此。

此外，由于三肢布置，机器人能够在就位后进行全身运动，用于锚固的肢体可以通过调整MARM中央骨盆底座方便组装操作，减少传递到站架的力.这是拥有多个肢体而不是使用同一个肢体进行爬行和组装的主要优点之一。

根据设想的场景，MARM平台将能够通过其机电和控制组件，以及感知系统和输入/输出的持续交换，从商店拾取有效载荷，在携带它的同时重新定位，并且将其组装在所需位置。

MARM平台原型将用于评估物理模拟器布置中的上述场景，以便在开发符合空间要求的版本之前评估此类解决方案的可行性。